本文标题："光栅投影技术是一种全场法.信息量大编码具有连续性"

光栅投影技术是一种全场法.信息量大编码具有连续性

近年来，人们已经认识到在机器人领域三维视觉的重要性，
对主动式测量的研究日益增长。在工业环境下用主动法获得三维数
据要比被动法来得容易，主动式测量基于人为对景物的光学编码和
与之相应的解码技术。光学编码可以是强度的，也可以是颜色的。
按光学编码方式的不同，主动式测量方法可分为点扫描法、线扫描
法及光栅投影法，其中用激光电光调制器生成的激光点阵编码照明
法以及光栅投影法可以看作是点扫描法和线扫描法的一种扩充。单
点扫描和光栅扫描法具有光效率高、测量意义明确且精度高的优点
，其缺点是信息量小并且要求复杂的扫描装置。

激光点阵编码法是点编码法的扩展，它是一种全场的空间离散
编码，所处理的信息量大，但由于诸编码点的相关性差，数据处理
速度慢，且编码实施难，目前已很少使用。

光栅投影法是一种全场法，信息量大，由于其空问编码具有一
定的相关性和连续性，测量速度快，具有较高的精度。通常将一正
弦光栅(Sinusoidal grating)或矩形光栅(Ronehiruling)投影到物
体上对三维物体面形进行编码。当光栅投影到物体上时，因物体表
面的高度变化产生了畸变光栅，通过对变形光栅的分析，就可获得
物体的三维形状信息。根据对变形光栅解调方法的不同可将目前所
遇到的光栅式测量法分为莫尔(Moir6)法和直接分析法两大类。莫
尔法是一种变形光栅的间接分析法，它首先将光栅投影形成变形条
纹，然后借助多种手段，对变形条纹进行分析得到待测信息。而直
接分析法是通过对变形光栅的直接分析获得待测信息。

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